Partiamo dal presupposto che i guadi si percorrono in piedi sulle pedane (per quel che si riesce) con il peso arretrato, con gambe e braccia morbide e la moto bisogna farla scorrere senza cercare la traiettoria precisa.
Motore non su di giri perchè serve tanta trazione.

Scivolare in acqua intendi fermarti in mezzo al torrente?
Il fondo del torrente in foto è di sassi. Un piede a terra che da un colpetto alla moto in avanti mentre dai poco gas e lasci pian piano la frizione. Se prende trazione ti sfili facilmente.
Nel caso ti sei bloccato perchè davanti a te c'è un sasso più grosso prova a spingerla in dietro di 20/30cm e parti da li.
Se dai troppo gas scavi buche e uscirne è sempre più difficile.
Poi dipende dalle situazioni.. è difficile dare un consiglio quando non si è in quella esatta situazione.

Andare per i boschi con una moto a posto di pressioni/gomme/sospensioni fà veramente molto.
Nella seconda foto la zona fangosa era di molti molti metri. E' bastato salire in sella e dosare il gas per sfilarmi.
Se la moto è a posto e chi guida sà dosare gas/frizione è veramente difficile che gli tocca spingere. Meno si spinge e meno ci si affatica. Meno ci si affatica e più si ragiona. L'uscita è più piacevole e si torna a casa belli freschi e senza muscoli doloranti

Lì c'è poco da fare. Scendi e spingi, tiri, imprechi e dai gas fin quando la porti fuori. Occhio che i torrenti di montagna tirano anche se non sono profondi. Finire in uno profondo vuol dire rischiare di perdere la moto